【摘 要】
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对于检测管道槽口宽度的机器人,其摩擦性能直接影响到测量精度和运行效率。通过研究管道机器人在减速过程中的运动特性,利用改进遗传算法对其摩擦参数进行辨识。首先对Stribe
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61273342,51475305)
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对于检测管道槽口宽度的机器人,其摩擦性能直接影响到测量精度和运行效率。通过研究管道机器人在减速过程中的运动特性,利用改进遗传算法对其摩擦参数进行辨识。首先对Stribeck摩擦模型参数进行辨识,误差小于5%,有效避免了局部最优解的问题;然后运用自适应遗传算法跟踪实验所测摩擦力曲线,拟合情况良好。仿真和实验结果表明:改进遗传算法的参数辨识精度高、辨识速度快,所建立的摩擦数学模型可用于计算实时摩擦力,对管道机器人性能的提升具有实际意义。
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