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对国内外在机器人多指手样机研制和抓取机制领域所取得的最新进展及研究现状进行综述。介绍国内外机器人多指手的样机模型和最新研制进展,提出今后多指手研究发展方向及必然趋势。归纳多指手在抓取机制方面的典型研究方法,总结抓取力封闭性与形封闭性的研究成果及存在的不足,指出在多指手研究方面有待进一步解决的问题。