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针对一类带有未知死区和外来干扰的不确定机器人系统,基于变结构控制原理,采用简化的死区输入模型,利用具有线性可调参数的模糊系统的逼近能力,提出了一种积分变结构自适应模糊控制方案。该方案取消了要求逼近误差平方可积的条件,同时利用Young＇s不等式减少了模糊系统调节参数的数目,从而降低了实现的复杂性。最后,利用Lyapunov综合方法证明了闭环系统是半全局一致终结有界的,并通过适当选取设计参数,跟踪误差收敛到零的一个邻域内。仿真结果表明了该方案的有效性与实用性。