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为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性,提出一种机构振动环境预测新方法.以3自由度单臂机器人系统为研究对象,将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合,通过各结点力平衡及位移边界条件,建立机构系统在运动状态下的环境预测模型.对运动状态下的机器人系统进行振动实验,结果表明本文方法可行.
运动状态下柔性关节机器人振动环境预测
【摘 要】
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为研究柔性关节机器人运动状态下的振动特性,提出一种机构振动环境预测新方法.以3自由度单臂机器人系统为研究对象,将结构中的行波理论与机器人关节旋转变换矩阵相结合,通过
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院
【出 处】
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北京邮电大学学报
【发表日期】
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2009年5期
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