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针对实验室研究设计的一种新颖的3足机器人，提出并介绍了一种提高其步行速度的步态优化方法。此规划方法基于可行的遗传算法方案，避免了成熟前收敛的问题，得到了较可靠的优化结果，还提出了嵌套优化的策略，在消耗相同时间的前提下，提高了遗传算法的计算精度，通过随机实验结果的对比表明了本策略的有效性。
一种新颖的3足机器人的步态优化
【摘 要】
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针对实验室研究设计的一种新颖的3足机器人，提出并介绍了一种提高其步行速度的步态优化方法。此规划方法基于可行的遗传算法方案，避免了成熟前收敛的问题，得到了较可靠的优化结
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
计算机工程
【发表日期】
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2006年15期
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