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为了确保水下地形辅助导航系统在规划航路上能够获得充足的地形信息，提出了一种综合考虑航行任务和地形信息量的最优航路规划方法。该方法首先建立了水下地形熵信息量分布模型，然后以地形信息量和航路长度为优化目标，同时考虑障碍物和航行器机动性能的约束，利用粒子群优化算法在匹配区内全局寻优，得到符合要求的最优航路，最后采用粒子滤波水下地形匹配算法沿该航路进行匹配运算。仿真结果表明，该方法能够给出地形特征充足的最优航路。