【摘 要】
：
自动驾驶系统从地图数据获取一系列轨迹点作为寻迹行驶的参考轨迹,由于地图数据误差的存在,导致输入的参考轨迹不够平滑,影响到后续决策控制模块的性能,最终造成自动驾驶车辆行驶的舒适性差。针对这一问题,提出一种分段多项式拟合的参考轨迹平滑处理方法,对原始的参考轨迹点做分段处理,利用带约束条件的最小二乘法求解分段轨迹点的多项式拟合曲线,最后将分段拟合曲线等间距采样作为平滑处理后的参考轨迹。该方法能够保证分段曲线高阶连续的同时,在分断点处具有一阶连续。实验结果表明,采用分段多项式拟合方法获得的拟合曲线连续光滑,处理后
【机 构】
：
华中科技大学人工智能与自动化学院,武汉光庭信息技术股份有限公司K+Lab实验室,武汉光庭科技有限公司智能驾驶部
【基金项目】
：
2019年度湖北省博士后创新岗位项目:无人驾驶决策与规划方法研究。
论文部分内容阅读
自动驾驶系统从地图数据获取一系列轨迹点作为寻迹行驶的参考轨迹,由于地图数据误差的存在,导致输入的参考轨迹不够平滑,影响到后续决策控制模块的性能,最终造成自动驾驶车辆行驶的舒适性差。针对这一问题,提出一种分段多项式拟合的参考轨迹平滑处理方法,对原始的参考轨迹点做分段处理,利用带约束条件的最小二乘法求解分段轨迹点的多项式拟合曲线,最后将分段拟合曲线等间距采样作为平滑处理后的参考轨迹。该方法能够保证分段曲线高阶连续的同时,在分断点处具有一阶连续。实验结果表明,采用分段多项式拟合方法获得的拟合曲线连续光滑,处理后
其他文献
针对多天线空间复用系统中各天线发射信号互相干扰,进而降低系统通信质量的问题,提出了一种抗干扰空频自适应均衡方法。首先,在发射端将待发射信号以空间复用的形式发送至接收端;然后,基于最小均方误差(MMSE)准则,利用各接收天线接收到的导频信息进行自适应均衡器的参数估计;最后,利用估计所得参数,进一步通过迭代优化的方法实现数据检测。在参数估计的过程中,通过引入相关移位矢量集的方法对抗多天线发射信号间的相互干扰,从而降低这种内部干扰对系统性能的影响。与传统针对空间复用结构的自适应空时、空频均衡方法相比,所提自适应
迁移类比是交叉学科研究的一种重要的创造性方法,恰当的迁移类比有利于认知并解决学科间相似问题,驱动交叉学科发展。从传热学与电学的发展渊源着手,论证了热电类比研究的可行性。基于传热学与电学的基础理论,详细分析了传热学与电学的相似性与差异性。对比研究发现,传热学与电学在中心物理量、中心物理量衍生量与场函数及其边界条件等方面具有相似性,在热荷与电荷等部分物理量、传热与导电机理上存在差异。依据电路与热路中物理参量的显著对偶关系,从电路角度迁移类比得到热路分析模型。热电类比理论的基础研究有望为电学领域一些传热学问题提
随着波动性极强的风光电大规模并网,高比例新能源电网中输电线路常常呈高传输功率峰谷差、低输电效率的状态,影响电力系统的安全稳定运行和新能源的大规模消纳。为此,提出分区分层优化输电线路功率的思想。首先,利用所提指标对电网进行分区,使区间联络线成为电网中待优化输电线路。在分区基础上建立区间-区内双层优化模型,上层模型用以确定传输功率峰谷差最小且输电效率最高的区间联络线期望功率,下层模型引入区内源荷运行约束,寻找最大程度实现联络线期望功率下系统运行成本最小的源荷协调调度计划。分别选用NSGA-Ⅲ-DE算法和NSG
针对目前商业软件在轴承动力学分析中接触求解精度不足的问题,提出了一种基于全局坐标系的轴承动力学仿真建模方法。以角接触球轴承为研究对象,利用刚体动力学理论,解析了轴承各个零件的瞬态几何位置关系;结合经典的赫兹接触与弹流动压润滑理论,构建了轴承组件的动力学微分方程;采用位移求解计算精度高的GSTIFF I3算法对建立的动力学微分方程进行快速求解,通过分析任一瞬态下各个零件的受力状态,实现了轴承组件间高副接触过程的精确解析。通过与经典理论对比,该模型的接触力仿真误差为0.82%;通过与不同转速及不同预紧力下保持
针对音圈电机PID整定精度不高、速度慢等问题,提出了一种非线性聚集粒子群算法。该算法通过非线性策略改进惯性权重,提高算法的收敛精度;通过聚集策略将不同时期的粒子群分段采用不同的进化公式迭代搜索,有效平衡算法全局和局部搜索能力,提高算法收敛速度;最后运用萤火虫算法、遗传算法、PSO算法和非线性聚集粒子群算法对音圈电机的实例分别求解,证明了该算法能够精确整定PID控制参数,可显著提高音圈电机的运行效率和稳定性,具有良好的适应性。
混合级联型多落点直流输电系统整流侧为换相换流器(LCC),逆变侧为LCC和模块化多电平换流器(MMC)组串联的拓扑结构,可以有效抑制换相失败,具备大容量功率传输的优势。建立了单极混合级联型多落点直流输电系统,针对系统中LCC送受端交流故障引发的直流功率降低、逆变侧换相失败以及受端低端MMC子系统产生的功率反向问题进行了研究,提出了一种提升系统稳定性的协调控制策略。该策略通过改变逆变侧直流电压来维持交流系统故障后功率传输的稳定性,可防止受端MMC功率反送。PSCAD/EMTDC仿真结果验证了所提协调控制策略
风电与储能结合形成风储供应链,在风储供应链基础上选择合适的合作伙伴,不仅有助于风电消纳和储能发展,还能提升风储供应链的合作价值。基于风储供应链角度,构建了风储双向评价指标体系,设计了基于不同评价方法与Gale-Shapley算法的风储供应链合作伙伴双向选择模型,对比验证了所建模型结果的可靠性,为风储供应链上的企业合理选择合作伙伴进行科学决策提供参考。
针对现有会话型推荐模型难以准确捕获物品间全局依赖的问题,提出了一种基于双编码器的会话型推荐模型(SR-BE)。该双编码器由基于自注意力网络的全局编码器和基于图神经网络的局部编码器组成,无论被浏览物品之间的时间间隔长还是短,全局编码器都能够利用注意力机制自适应地捕获被浏览物品之间的全局依赖,并将其编码为全局隐向量。为弥补自注意力网络没有结构信息而难以捕获邻近物品间局部依赖的不足,在局部编码器中,首先将会话序列构建成会话图,然后通过图神经网络在会话图上捕获邻近物品间的局部依赖,并将其编码为局部隐向量。最后将从
针对现有图像去雾算法采用局部先验理论求解的透射率精度不高、复原含雾图像能见度较低的问题,提出了一种雾霾线求解透射率的二次优化方法。首先通过雾霾线先验理论对透射率进行粗估计;然后结合粗估计与最小通道求解的透射率,代入新的可靠性函数进行计算,修正数值较低的像素,完成一次优化,保留边缘信息的同时减少噪点数量;最后,利用纹理区域相对总变分正则项的输出差异,使模型自适应滤除纹理信息,进一步提升透射率估计精度
为提高涡轮叶片中弦区的冷却效果,提出了一种力学性能优异、导热和对流传热性能均优良的X型桁架阵列结构,并填充于叶片中弦区内冷通道之中。采用耦合传热数值方法开展了X型桁架阵列冷却通道的数值模拟研究,分析了雷诺数(Re为10000~60000)、桁架杆直径比(d/D为0.0375~0.075)、桁架杆夹角(α为30°~60°)和桁架杆倾角(β为15°~45°)对X型桁架阵列通道流动和传热性能的影响规律,拟合得到了有关X型桁架阵列通道流动和传热性能的经验关联式。研究结果表明:X型桁架通道的摩擦系数随雷诺数Re的增