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当几何造型机机器人及其工作环境后，要进行机器人的运动分析或产生由机器人运动学动力学所确定的动画仿真的关键帧，一个重要的基本要求是要能自动地从所建造的机器及其工作环境中拾取机器人的各个连杆和其它运动物体。本文给出一种从几何造型的机器人及其工作环境的ＡＵＴＯＣＡＤ图形数据库中自动拾取物体的ＡＤＳ方法，该方法对机器人及其工作环境的几何模在ＡＵＴＯＣＡＤ的整个生存期间的均有效。