【摘 要】
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首先介绍了机器人系统中摩擦产生的原因和其动态、静态特性和对机器人运行性能的影响,如“低速爬行”和“平顶”现象。然后介绍在润滑状态下,摩擦的四个演变阶段,描述目前常
【基金项目】
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衢州市科技计划指导性项目,编号:2019018
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首先介绍了机器人系统中摩擦产生的原因和其动态、静态特性和对机器人运行性能的影响,如“低速爬行”和“平顶”现象。然后介绍在润滑状态下,摩擦的四个演变阶段,描述目前常用的摩擦模型,并对静、动摩擦模型进行比较,重点是说明Stribeck效应和Stribeck摩擦模型。最后基于美国Math Works公司出品的商业数学软件MATLAB,采用遗传算法对Stribeck摩擦模型的8个相关参数进行辨识,结果表明实际参数值与辨识值误差较小,辨识较为理想,为下一步的摩擦补偿做好理论准备。
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