【摘 要】
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根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种能实现一平移两转动(1T2R)的并联机构,分析了该机构的方位特征(POC)、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51975062)。
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根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,设计了一种能实现一平移两转动(1T2R)的并联机构,分析了该机构的方位特征(POC)、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特性。由于该机构仅含1个耦合度κ=1的子运动链(SKC),得不到符号式位置正解,为此对其进行拓扑降耦设计,得到了零耦合度(κ=0)、具有符号式位置正解、但POC/DOF保持不变的1T2R并联机构,并推导出其符号式位置正解和位置反解,基于雅可比矩阵对机构的奇异性进行了分析,基于符号式位置正解对机构的工作空间进行了计算分析
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