【摘 要】
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研究基于网络的多操作者多机器人的协作方案,分别提出了针对机器人约束和非约束体协作条件下的协调策略,并在局域网内建立一个仿真实验系统对机器人协作进行仿真。在约束情况
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研究基于网络的多操作者多机器人的协作方案,分别提出了针对机器人约束和非约束体协作条件下的协调策略,并在局域网内建立一个仿真实验系统对机器人协作进行仿真。在约束情况下以机器人协同搬运为研究点,提出采用"主、从"机器人控制方法,确定工件运动轨迹后采用位置反解算法确定机器人运动。在非约束情况下提出采用"时间戳"、"回滚"方法协调操作。在整个仿真系统中采用基于AABB的碰撞检测算法确保机器人操作的安全性。仿真实验的结果验证了协调策略的可行性和正确性。
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