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障碍物检测是智能车辆研究中的一个重要内容 .用射影几何的方法给出了用重投影变换进行障碍物检测的一般原理 ,并引入摄像机的内、外参数和姿态参数 ,建立了重投影变换的参数化模型 .为了满足颠簸环境的要求 ,提出了一种新的基于立体视觉视差分析的障碍物检测算法 .实验结果表明 ,算法具有计算量小和可靠性高的特点