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为了使仿人机器人能够在真实世界中自由行走,包括上下楼梯、跨过障碍物,本文提出了一种构建机器人环境的2.5维网格地图的方法。首先利用传感器数据建立并更新一个3D占有率网格和一个平地网格,3D占有率网格为最终的地图提供概率支持,以保证环境模型对传感器噪声的鲁棒性,平地网格用来存储平面高度值。然后结合两个网格建立导航地图,该地图上每一个单元格被标记为平地或障碍物类型以及它的高度值,平地的高度信息是精确的而障碍物的高度信息是粗略的。最后在仿真平台上验证了所提出的方法,仿真结果证实此方法能够有效地产生用于机器