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半活跃的登陆齿轮能提供两个都打影响和出租车状况的好性能，并且为适应各种各样的地面条件和运作的条件有能力。为半活跃的登陆的预兆的控制算法(NMPC ) 传动的一种非线性的模型在这篇论文被开发。NMPC 算法把基因算法(GA ) 用作优化技术并且选抑制打齿轮在的性能降落是优化目标。“ s 率和大小限制也在控制器被认为 s 设计”的阀门。Asimulation 模型为半活跃的登陆齿轮被造“在触地的 s 抑制过程。Droptests 在一个试验性的被动登陆齿轮系统上被执行验证模拟模型的参数。影响的隔离在触地装载的