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设计了一套适用于海洋环境的小型无人直升机捷联式惯性导航系统。针对海洋环境下风浪较大的特点,利用多传感器数据融合的方法设计了卡尔曼滤波器,通过对各传感器在不同使用状态下缺陷的补偿,抑制了气流扰动所导致飞行状态大幅变化时姿态估计偏差。实验结果表明,文中所提出的方法能够在受扰条件下更准确地测量直升机的姿态。