基于AMESim和ADAMS联合仿真的核磁兼容机器人气动控制系统

来源 :天津大学学报(自然科学与工程技术版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：panshuangchun

【摘要】

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针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解

【作者】

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杨志永李鹏帅冯文浩

【机构】

：

天津大学机械工程学院

【出处】

：

天津大学学报(自然科学与工程技术版)

【发表日期】

：

2016年12期

【关键词】

：

核磁共振成像气动控制系统 AMESim ADAMS 联合仿真

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针对核磁共振成像(MRI)导航手术机器人的研究,搭建了电磁比例阀气动控制系统,建立了系统的数学模型,并分别利用D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵法和矢量法进行了运动学的正逆解分析.利用AMESim建立了PID控制下的气动控制系统模型,ADAMS建立了机器人动力学模型,发挥两者优势进行联合仿真,并结合搭建的手术机器人实验平台进行了针刺实验验证.仿真和实验结果均验证了系统理论模型的正确性和PID控制器的有效性.

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