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水下目标的被动跟踪由于隐蔽性好,有着很强的需求背景.本文提出了基于收敛方差跟踪的水下目标运动分析算法,由于采用方位-频率Kalman滤波,可以得到速度渐近无偏估计,利用速度估计值对目标位置初值进行线性估计,进而估计目标运动状态,采用该方法可以有效消除直接应用伪线性Kalman滤波算法引起的初值偏差,仿真结果表明,该方法对目标运动要素具有良好的估计性能.