【摘 要】
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针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势，设计一种搬运欠驱动机械手，介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成．依据搬运机械手的工作流程，阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流
【基金项目】
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西安航空学院科研基金项目(2017KY1113)
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针对质轻量、低能耗等机器人技术的发展趋势，设计一种搬运欠驱动机械手，介绍了欠驱动机械手的结构和系统构成．依据搬运机械手的工作流程，阐述且设计了PLC控制的组成部分和作业流程：最后。采用UG三维软件对机械手的某一关节臂进行仿真分析，求解其位移和加速度随时间的变化规律．为欠驱动机械手的设计研究提供一定的基础。
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