【摘 要】
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为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学．对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真．给出了机器人的运动学正解和逆解，提出了一套机构简化方案，完成了机器人的各
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为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学．对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真．给出了机器人的运动学正解和逆解，提出了一套机构简化方案，完成了机器人的各种手臂姿态规划，分析了存在的运动干涉约束．最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计．得出了机器人手臂的工作区域．并在工作区域内进行了圆弧运动仿真．
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