【摘 要】
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舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵.针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法.该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求
【机 构】
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西北工业大学,中国兵器工业系统总体部
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舰船的摇摆使陀螺无法测出地球自转角速度,无法根据陀螺和加速度计的输出直接计算出姿态阵.针对这一问题,提出了基于重力加速度的粗对准算法.该算法中,姿态阵分散成4个矩阵求取,所利用的信息为:摇摆基座姿态变化信息;重力加速度相对惯性空间随地球旋转引起的方向变化信息;地球自转信息;地理信息.算法的巧妙之处是应用惯性凝固假设,建立了基座惯性坐标系ib0,使舰体相对ib0坐标系的姿态阵初值成为单位阵,从而使姿态更新解算成为可能.仿真结果表明,在舰船横摇、纵摇、艏摇幅值分别为10°、7°和5
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