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无线传感器网络中节点协同自组织主要涵盖传感器管理和状态估计，也就是如何选择传感器节点、设置传感器参数并估计被监测系统的状态，因此协同白组织为决策与估计的联合优化．本文提出了一种自适应动态协同自组织算法，以量测所提供的信息量和节点自身的剩余能量做为节点选择的综合指标，根据设定的感知精度，自适应地选择参与感知任务的节点集合，在信息滤波的融合框架下完成状态的分布式估计．相比信息驱动传感器查询（information-driven sensor querying，IDSQ），算法具有精度可调、强鲁棒，同时尽可能地