【摘 要】
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针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔
【机 构】
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长安大学工程机械学院,天津大学机械工程学院
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针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手。采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵活性,降低驱动电机的力矩及抓取物件的重量限制,增强灵巧手的柔性和控制精度与实时性。在结构设计方面,采用了4指结构,每个手指拥有2个关节,整体外形近似人手,便于操控。最后进行了仿真分析和驱动测试,系统达到了预定目标。
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