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[摘 要]近年来，国内外各工业企业多在建造物流系统中引进AGV（即无人导引自动小车），为了适应AGV自身性能的要求以及为了使之能更好地运行以降低设备故障率，本文介绍了一种适合AGV行驶的地面设计要求。
[关键词]AGV行驶地面 平整度 接缝 地面承重
中图分類号：F716 文献标识码：F 文章编号：1009―914X（2013）34―0617―01
随着AGV输送模式的物流仓库系统的广泛运用，如何设计及建造此类型仓库地面，使之符合AGV的运行参数和性能要求，解决因为地面不合格带来的AGV故障增多等问题，成为意欲建造同类型物流仓库工业企业必须考虑的问题。本文主要针对从设计方面需要考虑的因素展开探讨。
1.AGV对地面建筑要求
为保障AGV系统行走正常，针对使用地面提出具体要求，可有效避免因路面不良导致物流运输不畅或地面的再次加固工程。
1.1 平整度
1.2 凹凸度
参照GBT20721-2006标准，AGV行走路径上的坡度（H/L）定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差（H）与路线长度（L）的最大比值，坡度取值如图1所示。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以内时，AGV应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0.05（含0.05），对AGV需精确定位的停车点，必须小于0.01（含0.01）.根据选择的车型不同，AGV可以在5%以下的凹凸路面行驶。但是，在接近凹凸地点时的路径坡度不得大于1.5%，同时过渡距离不得短于车身。
1.3 接缝
由于建筑设计要求或施工方式影响，AGV行驶路面可能存在变形缝：伸缩缝、沉降缝、抗震缝及分割缝，对于这些接缝有一定的设计要求：
a）应尽力避免在AGV行驶路径上出现接缝。需要综合考虑具体的面层接缝的位置、尺寸以及AGV路径的规划。
b）在无需特别处理的情况下，AGV可以通过5mm以下的接缝。
c）对于宽度为5-50mm的接缝，可缝内上部50mm嵌填沥青油膏，下部100mm嵌泡沫塑料条，或嵌填M10水泥砂浆，其表面垫有机硅纸作隔离层。
d）对于宽度为50-450mm的接缝，可利用金属盖板进行处理。
e）对于一定宽度的沉降缝，可采用特殊方法或工具进行处理，例如CoGri Joint Stabilisers（CJS）进行处理。
1.4 地面承重
与叉车不同，AGV使用固定的行驶路径，而且AGV用聚亚安酯轮胎取代充气轮胎。所以AGV行驶路面必须满足一定的承重要求：
a）地面单位面积的负荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷，需保持地面完好并不得承受破坏性损伤，AGV行走对地面产生的压力应能有效的传导给水泥承重层，复合地面较为适宜。地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。
b）如现场地面存在隐藏空洞，无论其尺寸大小都可能对AGV使用造成严重后果。而此类空洞一经发现，施工方需对AGV行走的全部区域的面层进行探伤，同时不合格的地面必须返工以至达标。
1.5 地面摩擦系数
对于聚亚安酯轮胎而言，地面滑动磨擦系数应不小于0.5.基于刹车安全距离及搬运定位精度的需要，地面摩擦系数大小对此极为重要，无论是地面污浊、清扫或清洁剂都可能对此造成影响。
1.6 地面电气特性
为避免AGV车体累积静电，对于AGV行驶路面的地表导电阻抗应保持在106*至108*（参照德国DIN51953标准）。
1.7 安全刹车与地面清洁
刹车距离对AGV的安全至关重要，但这与不同地面材质及清洁程度密切相关。AGV日常行驶时，地面必须保持清洁干燥。任何地板接头、垃圾、液体、地板清洁剂、化合物都可能损害AGV的行走能力。静电损伤和车轮过度摩摖可能导致部件报废。
1.8 地面材质
AGV的行驶路面可选择硬质水泥地面或导电塑胶地面。
1.9 地面构造
AGV行驶路面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式的AGV必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于30mm；如使用电磁导航方式的AGV必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于80mm。如图2所示。
2.其余建筑要求
2.1 地下金属物布设
对于某些特定型号的AGV，其导向系统可能会受到电缆和金属物体的干扰。金属管道或自动门下方的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响AGV的运行，具体情况应由AGV制造者与用户共同协商解决。
2.2 地面精加工
为使AGV能平稳顺畅运行，可对地面表层实施精加工，这是指在AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂、P型瓷砖、木地板或其他化学纤维等，以提升地面平整度，减少接缝对AGV影响程度。
3.结论
当下，AGV输送模式的物流仓库系统日益增多，为了使得AGV运行良好有效，对其行驶地面设计提出了更高的要求。从地面承重、平整度、凹凸度及接缝等方面，有效降低AGV故障，提高其运行稳定性。
[关键词]AGV行驶地面 平整度 接缝 地面承重
中图分類号：F716 文献标识码：F 文章编号：1009―914X（2013）34―0617―01
随着AGV输送模式的物流仓库系统的广泛运用，如何设计及建造此类型仓库地面，使之符合AGV的运行参数和性能要求，解决因为地面不合格带来的AGV故障增多等问题，成为意欲建造同类型物流仓库工业企业必须考虑的问题。本文主要针对从设计方面需要考虑的因素展开探讨。
1.AGV对地面建筑要求
为保障AGV系统行走正常，针对使用地面提出具体要求，可有效避免因路面不良导致物流运输不畅或地面的再次加固工程。
1.1 平整度
1.2 凹凸度
参照GBT20721-2006标准，AGV行走路径上的坡度（H/L）定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差（H）与路线长度（L）的最大比值，坡度取值如图1所示。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以内时，AGV应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于0.05（含0.05），对AGV需精确定位的停车点，必须小于0.01（含0.01）.根据选择的车型不同，AGV可以在5%以下的凹凸路面行驶。但是，在接近凹凸地点时的路径坡度不得大于1.5%，同时过渡距离不得短于车身。
1.3 接缝
由于建筑设计要求或施工方式影响，AGV行驶路面可能存在变形缝：伸缩缝、沉降缝、抗震缝及分割缝，对于这些接缝有一定的设计要求：
a）应尽力避免在AGV行驶路径上出现接缝。需要综合考虑具体的面层接缝的位置、尺寸以及AGV路径的规划。
b）在无需特别处理的情况下，AGV可以通过5mm以下的接缝。
c）对于宽度为5-50mm的接缝，可缝内上部50mm嵌填沥青油膏，下部100mm嵌泡沫塑料条，或嵌填M10水泥砂浆，其表面垫有机硅纸作隔离层。
d）对于宽度为50-450mm的接缝，可利用金属盖板进行处理。
e）对于一定宽度的沉降缝，可采用特殊方法或工具进行处理，例如CoGri Joint Stabilisers（CJS）进行处理。
1.4 地面承重
与叉车不同，AGV使用固定的行驶路径，而且AGV用聚亚安酯轮胎取代充气轮胎。所以AGV行驶路面必须满足一定的承重要求：
a）地面单位面积的负荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷，需保持地面完好并不得承受破坏性损伤，AGV行走对地面产生的压力应能有效的传导给水泥承重层，复合地面较为适宜。地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。
b）如现场地面存在隐藏空洞，无论其尺寸大小都可能对AGV使用造成严重后果。而此类空洞一经发现，施工方需对AGV行走的全部区域的面层进行探伤，同时不合格的地面必须返工以至达标。
1.5 地面摩擦系数
对于聚亚安酯轮胎而言，地面滑动磨擦系数应不小于0.5.基于刹车安全距离及搬运定位精度的需要，地面摩擦系数大小对此极为重要，无论是地面污浊、清扫或清洁剂都可能对此造成影响。
1.6 地面电气特性
为避免AGV车体累积静电，对于AGV行驶路面的地表导电阻抗应保持在106*至108*（参照德国DIN51953标准）。
1.7 安全刹车与地面清洁
刹车距离对AGV的安全至关重要，但这与不同地面材质及清洁程度密切相关。AGV日常行驶时，地面必须保持清洁干燥。任何地板接头、垃圾、液体、地板清洁剂、化合物都可能损害AGV的行走能力。静电损伤和车轮过度摩摖可能导致部件报废。
1.8 地面材质
AGV的行驶路面可选择硬质水泥地面或导电塑胶地面。
1.9 地面构造
AGV行驶路面原则上应采用混凝土结构，但如使用磁导航方式的AGV必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于30mm；如使用电磁导航方式的AGV必须明确最上端的钢筋与地面的距离D应大于80mm。如图2所示。
2.其余建筑要求
2.1 地下金属物布设
对于某些特定型号的AGV，其导向系统可能会受到电缆和金属物体的干扰。金属管道或自动门下方的金属物会对磁导航方式产生不良影响，小范围的地下金属物应不影响AGV的运行，具体情况应由AGV制造者与用户共同协商解决。
2.2 地面精加工
为使AGV能平稳顺畅运行，可对地面表层实施精加工，这是指在AGV运行路面上铺上一层水泥、环氧树脂、P型瓷砖、木地板或其他化学纤维等，以提升地面平整度，减少接缝对AGV影响程度。
3.结论
当下，AGV输送模式的物流仓库系统日益增多，为了使得AGV运行良好有效，对其行驶地面设计提出了更高的要求。从地面承重、平整度、凹凸度及接缝等方面，有效降低AGV故障，提高其运行稳定性。