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为了适应现代化农业对机器人的新要求，该文基于仿生学原理，提出一种可变自由度、轮足复合式、串并混联机构作为四足机器人的腿部机构。该文首先对机器人的整机和腿部机构进行了构形设计，并进行了位置分析；然后，根据农业上的一般地形和障碍物地形，规划了机器人足端普通轨迹及越障轨迹，并利用软件进行了轨迹仿真；其次，根据机器人静态及动态稳定性判据，在保证稳定性的前提下，完成了机器人对角小跑步态规划，并进行了仿真研究；最后，对机器人单腿样机进行了足端轨迹规划验证试验。试验结果表明：该单腿样机可以按给定的轨迹运动，证明该机器人