【摘 要】
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为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短，使用3—5—3样条函数对机械臂的轨迹进行规划，并利用改进的遗传算法对不同速度下的3—5—3多项式的插值时间进行优化。在遗传算
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为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短，使用3—5—3样条函数对机械臂的轨迹进行规划，并利用改进的遗传算法对不同速度下的3—5—3多项式的插值时间进行优化。在遗传算法中应用自适应参数的调节和最优保存策略，防止种群陷入局部最优，加快收敛速度，提高算法性能。离线寻优得到机器人速度约束下最优三段插值时间，并在机器人控制平台上进行实时实验，由机械臂的位置、速度曲线验证了采用此改进算法可以在任意的速度范围内实现6自由度机械臂轨迹运行时间最优。
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