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本文以１０自由度二足步行机器人三维动步行的实现为目的，根据动力矩和静力矩的概念，运用Ｓ和Ｆ非分离的三维力学分析方法，对于双脚支持期的二足步行运动，进行了理论解析和步行仿真，证明了该方法的有效性。
二足步行机器人三维动步行的双脚支撑期的理论解析及仿真
【摘 要】
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本文以１０自由度二足步行机器人三维动步行的实现为目的，根据动力矩和静力矩的概念，运用Ｓ和Ｆ非分离的三维力学分析方法，对于双脚支持期的二足步行运动，进行了理论解析和步行仿真，证明了
【机 构】
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吉林工业大学机械工程系,日本静岗大学
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1994年3期
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