【摘 要】
：
针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins
【机 构】
：
南京航空航天大学民航学院,中国人民解放军94587部队,中航空管系统装备有限公司
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61573181,71971114),空中交通管理系统与技术国家重点实验室开放基金(SKLATM201801)资助课题
论文部分内容阅读
针对无人机编队在复杂机动情形下的协同轨迹规划问题,提出了一种基于路径速度解耦方法的预瞄自适应轨迹规划方法。在路径规划阶段,考虑无人机转弯机动的曲率限制,采用Dubins曲线作为路径构成的基本子结构。为得到最优的Dubins曲线连接控制点,设计了自适应预跟随路径特征的预瞄距离规划算法。在速度规划阶段,针对控制参数化与时间离散化(control parameterization and time discretization,CPTD)的速度规划方法,提出了栅格化空域下差异区间速度规划方法,简称为DIPR。仿
其他文献
随着"一带一路"政策的持续推广以及国家基础建设工程的大规模开展,隧道施工量呈现爆发式增长,隧道掘进机的需求与日俱增,同时其故障率也明显增加。该文总结了隧道掘进机行走
随着经济的快速发展,汽车行业也在不断的发展和完善,汽车数量增加了许多。在汽车使用的过程中,如果有异常抖动现象出现,汽车驾驶安全,还是驾驶人员心情都会受到严重地影响,甚
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
“十五”时期是我国林业发展最引人注目的五年。党巾央、国务院高度重视林业丁作，颁发了《关于加快林业发展的决定》，召开了全国林业工作会议，全社会对林业的认识不断深化，参与程
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
结合对财政部新发布的生物资产会计准则的学习，对森林资源资产的会计计量进行了更为深入细致的探讨．从森林资源资产的实物计量和价值计量两方面提出新的见解。