【摘 要】
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机械手运动过程相对复杂，而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响，导致机械手电气控制效果较差，为此设计基于PI控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分，重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器；在系统软件部分，对生产线搬运机械手进行运动学建模，采用PI控制策略建立控制模型，以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明，该系统稳定性较好、运动精度高，并且在各个功能的控制上花费的时间
【基金项目】
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陕西省教育厅2021年度重点科研计划项目（哲社重点研究基地项目）（21JZ010）；
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机械手运动过程相对复杂，而各机构的运行力量会对机械手控制造成影响，导致机械手电气控制效果较差，为此设计基于PI控制策略的生产线搬运机械手电气控制系统。在系统硬件部分，重点设计电源模块、数据存储模块和电机驱动器；在系统软件部分，对生产线搬运机械手进行运动学建模，采用PI控制策略建立控制模型，以此实现生产线搬运机械手电气控制。实验结果表明，该系统稳定性较好、运动精度高，并且在各个功能的控制上花费的时间较少，有效提高了机械手电气控制效果。
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