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针对分布式多Agent系统（MAS）的动态不确定性、信息不完全性以及非信讯的多智能体协作特点,引入了Agent递减算法,并据agent行为预测的具体情况对其加以调整,而后结合提出的时空表控制方式,解决了不完全信息下的多Agent的非通信协作问题,并提高了协作效率。最后,以足球机器人RoboCup仿真比赛系统实际应用为例,验证了该方法的可行性和有效性。