【摘 要】
：
针对一类含不匹配扰动的随机隐Markov跳变系统,本文研究了基于扩展状态观测器(ESO)的有限时间异步控制问题.首先,引入一组扩展变量将隐Markov跳变系统转换成一组新的随机扩展系统,补偿不匹配扰动对系统控制输出的影响.基于Lyapunov–Krasovskii泛函方法,给出使得基于ESO的闭环随机隐Markov增广跳变系统是正系统,且有限时间有界的充分条件.进而得到直接求解观测器增益和控制器增益的线性矩阵不等式.最后,通过仿真结果验证了本文所设计的异步状态反馈控制器和观测器的有效性和可行性.
【机 构】
：
安徽大学人机共融系统与智能装备安徽省工程实验室,安徽合肥230601;安徽大学电气工程与自动化学院,安徽合肥230601;安徽大学人工智能学院,安徽合肥230601
论文部分内容阅读
针对一类含不匹配扰动的随机隐Markov跳变系统,本文研究了基于扩展状态观测器(ESO)的有限时间异步控制问题.首先,引入一组扩展变量将隐Markov跳变系统转换成一组新的随机扩展系统,补偿不匹配扰动对系统控制输出的影响.基于Lyapunov–Krasovskii泛函方法,给出使得基于ESO的闭环随机隐Markov增广跳变系统是正系统,且有限时间有界的充分条件.进而得到直接求解观测器增益和控制器增益的线性矩阵不等式.最后,通过仿真结果验证了本文所设计的异步状态反馈控制器和观测器的有效性和可行性.
其他文献
供应链网络是一个高度复杂的有向加权网络,研究供应链网络本身的抗毁性对改良供应链网络拓扑结构,提高网络稳定性和鲁棒性有着至关重要的意义.因此本文依据复杂供应链网络中不同的网络攻击方式导致的节点或者连边级联失效现象,提出了一项在有向加权供应链网络下的抗毁性标准.在提出的抗毁性准则中,本文引入了“网络运营度”的概念,并针对有向加权网络的几种级联失效现象下的“网络运营度”的理论机理进行阐述,最后通过实验证明该抗毁性准则相对于其他文章所提出的抗毁性准则有着相对较好的表现,证实了本文提出的抗毁性测度的有效性.
排队网络是一种常见的对供应链、生产线以及交通系统等进行建模的工具,可以被用来分析系统中各资源的利用率,并对系统结构的设计提供指导.相比较于利用仿真进行分析,排队网络可以更快速地得到系统的资源利用率.在实际中,常用闭环Jackson网络来对顾客总数不变的封闭系统进行建模.在本文中,首先利用闭环Jackson网络归一化参数的母函数,得到了网络中各节点利用率的解析表达式.通过对利用率解析表达式的分析,给出了在顾客总数趋于无穷时利用率的极限,并证明了利用率是饱和函数.在这些结论的基础上,进一步计算不同服务时间下达
最优投资消费问题属于一类典型的随机最优控制问题.劳动力收入可通过影响期望效用从而影响投资消费策略的制定.本文首次在股票收益率和劳动力收入均为不可观测过程情形下,研究了一类部分信息下的最优投资消费问题.首先综合运用Kalman滤波和非线性滤波,得到了Zakai方程的显式解,将部分信息下的随机最优控制问题转化为完备信息下的随机最优控制问题.其次通过求解HJB方程以及证明验证定理,得到了该类最优投资消费问题的最优策略以及值函数的显式表达.最后采用真实市场数据进行仿真,对比经典完备信息模型与本文部分信息模型所得最
大规模无人机集群可以承担单个无人机无法完成的复杂任务,为提高无人机集群执行任务的成功率与可靠性,综合考虑资源均衡与多目标分配的任务规划必不可少.灰狼是一种典型的团队合作狩猎动物,在捕食过程中体现出明显的社会层级结构与合作捕食行为.通过分析灰狼群体的狩猎过程,对灰狼的群体交互机制与合作捕食行为建模;在此基础上,将灰狼合作捕食行为机制映射至无人机集群动态任务分配中,给出了无人机集群动态任务分配流程.仿真结果表明,当无人机集群数量与任务节点关系不同时,所提无人机集群动态任务分配方法在资源均衡度与有效性方面均有明
论文提出了一种基于事件的方案来实现三维空间多智能体系统的方位定位.依赖方位角刚度设计了一种事件触发的定位方法,该方法在少数个体方位角已知的前提下,可以对集群网络中所有个体进行定位.为了保障方法的有效性,利用输入到状态的稳定原理,得到了上述闭环控制系统的稳定性条件,并且理论保证Zeno行为不发生.最后,通过二维和三维的数值仿真验证了所提出的多智能体系统事件触发定位控制方案的有效性.“,”This paper develops an event-based scheme to attain bearing-b
本文针对一种新型涵道尾座式垂直起降飞行器的非线性控制问题,提出一种全包线飞行控制方案.在设计的控制框架中,采用统一的坐标系描述该飞行器的多模态特性.对于不可测量的外部力矩,设计了辅助系统进行观测及自适应律进行补偿;对于可测的合外力,设计了一种基于加速度测量的拉力/姿态几何解耦方法;同时,给出了保证闭环系统全局指数稳定的充分条件.最后,所述控制方案成功应用于一小型涵道尾座式无人机上,并完成了飞行器垂直/水平模态转换飞行试验,验证了所提出方法的有效性.
本文针对线性不确定性系统,给出了部分状态反馈直接模型参考自适应控制设计方案以及详细的系统稳定性、输出跟踪性能分析.控制器设计基于降维观测器和参数化方法.此方案采用反馈控制,反馈信号不仅仅依赖全状态信息或者输出信号,而是任意不超过系统维数的可测信号.因此,部分状态反馈控制是包含状态反馈、输出反馈控制的新的控制方案,缓解了状态反馈对状态信息的限制,降低了输出反馈控制结构的复杂性.通过引入辅助信号,本文证明了输出匹配条件的存在性、所有闭环系统信号的有界性以及渐近输出跟踪性能.仿真结果验证了该方案的有效性.
单一的绿色信贷市场或者碳排放权交易机制在促进低碳技术创新、产业转型升级领域存在一定的局限性.从碳交易市场、清洁发展机制市场和绿色信贷市场繁荣发展的视角,在阐述绿色信贷市场与碳交易市场作用机制的基础上,给出了二者之间可能存在的政策协同途径.考察了绿色信贷市场和碳交易市场在促进低碳技术创新过程中是否具有协同作用,并对可能提高协同效果的相关影响因素进行了分析.结果表明,绿色信贷市场与碳交易市场及清洁发展机制市场对提高低碳技术创新能力存在显著的协同效应,而环境规制能够显著促进绿色信贷市场与碳交易市场的协同作用,提
简述了光催化技术的主要特点和反应器的分类,综述了几类针对处理有机废水研究较多的反应器类型,分别对各类反应器的技术特点、优缺点和需改进的问题进行分析,对未来用于处理钻井废液有机物的光催化反应器的设计研究提出建议与展望.
近年来,惯性传感器在人体动作识别中的应用受到了广泛关注,但用户在重新穿戴惯性传感器时,不能保证每次的固定位置完全一致,这会影响识别精度.针对此问题,本文提出一种利用旋转矩阵实现惯性传感器位置校正的人体动作识别方法.首先,将惯性传感器按照不同的位置固定在手腕处采集动作数据.然后,根据矩阵旋转变换原理,通过标准固定位置与其他固定位置的基准数据求取旋转矩阵.最后,对动作数据提取时频域特征,并构造加权BP神经网络模型以验证校正方法的有效性.同时还讨论了不同的数据融合方法对动作识别的影响.结果表明,校正后的动作数据