【摘 要】
：
研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面（连接面）组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接
【机 构】
：
上海交通大学机器人研究所,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金(50775145,51075272);机器人学国家重点实验室开放课题(RL0200906)资助项目
论文部分内容阅读
研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面（连接面）组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可仿真实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,实现网格型自重构机器人的自变形及自修复动作,从而保持机器人整体构型的完整性。基于模块的几何特征,描述相邻模块的对接关系;基于＂棋盘约束规则＂,分析了模块间的对接过程：模块旋转到位阶段和模块微调对中阶段;6
其他文献
目的：探讨8周自主跑轮运动对慢性不可预见性轻度应激（CUMS）大鼠抑郁样行为及外周神经内分泌因子生物节律表达的影响,从时间生物学方面探讨运动抗抑郁、促进脑康复的作用机制。方
本文运用文献资料法、逻辑归纳法、数理统计法等研究方法，对参加2014年全国大学生田径锦标赛男子20km、男子10km共33名竞走运动员技术犯规的时间、数量等规律和特点进行分析。
全面从严治党进入了新的征程,领导干部在危机事件处理中的道德领导力非常重要。提高领导干部的道德领导力,国家制度要做好保障。解决干部队伍中出现的一些以权谋私,作风不良,
近些年城市社区旅游成为城市旅游新的目的地,越来越受到旅游者的青睐。文章首先分析了北京市城市社区旅游发展条件,即深厚的历史底蕴、多元的文化集聚、良好的区位优势、充足
近几年,在越来越快的社会经济发展战略进程中,我国的经济逐渐走向繁荣昌盛,与此同时,我国的综合国力不断提升,建筑业的水平一直在进步,在社会发展的过程中,安全问题成了许多
以β－环糊精对氟哌酸进行包合，采用正交试验法摸索包合物制备最佳工艺条件，使产品掩盖了氟哌酸的苦味，对小儿用药具有一定的实用价值
Β-cyclodextrin inclusion of norfloxacin
十八大以来,以习近平为总书记的新一届中央领导集体,在高扬马克思主义法治思想的旗帜下,坚持理论继承与实践创新相结合,从而创造性地提出了＂法治是治国理政的基本方式＂、＂依宪治
力量举重项目对许多人来讲既陌生又刺激,普及和推广这项运动很有必要.通过对力量举重的起源、现状与发展的探索,结果表明:力量举重运动在欧美等国很流行,美国尤甚,而国内仍然
目的：探讨护理管理对创伤外科患者围手术期疼痛的控制效果。方法：179例创伤外科患者随机分为研究组（n=92）和对照组（n=87）,对照组给予常规护理,研究组给予系统的疼痛管理。采用视觉
本文基于交通大部制改革背景,通过对现有国内外多式联运以及铁水联运的政策法规的研究,分析了一体化管理机制的基本思路,界定了其适用范围,通过制定管理机制构建的基本原则,