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针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题,建立四旋翼的动力学模型和双因子自适应滤波模型,采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响,通过仿真,对比卡尔曼、扩展卡尔曼滤波算法。结果表明:双因子自适应滤波算法在误差与稳定性方面均有所提高。
双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用
【摘 要】
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针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题,建立四旋翼的动力学模型和双因子自适应滤波模型,采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响,通过仿真,对比卡尔曼、
【机 构】
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中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,山河智能装备股份有限公司,南方粮油作物协同创新中心
【出 处】
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传感器与微系统
【发表日期】
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2016年06期
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