【摘 要】
：
在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一。为了获得这样的步态模式,提出一种双足机器人垂直质心高度可变的机器学习训练方法。
【机 构】
：
河海大学计算机与信息学院,常州工学院计算机信息工程学院
论文部分内容阅读
在RoboCup3D比赛中,拥有一个快速灵活、稳定的步态模式是赢得机器人足球比赛的关键之一。为了获得这样的步态模式,提出一种双足机器人垂直质心高度可变的机器学习训练方法。首先,通过规划双足机器人垂直质心高度的轨迹、利用倒立摆模型和数值化方法控制零力矩点,实现双足机器人的类人行走。然后,采用自适应协方差矩阵进化算法对步态参数优化,为了获得快速稳定的步行,采用累积分层的学习方法在之前优化的基础上进一步优化。最后,采用蜂拥编队壁障算法验证多机器人环境下优化步态的稳定性、灵活性。实验和竞赛结果均表明本文提出算法的
其他文献
本文通过考释1953—1978年间《上海文学》小说中有关上海城市住房问题的虚构世界与现实世界的对接模式,认为:尽管这些作品受当时政治意识形态的影响较重,表层内容普遍存在"失
新生儿肺炎ＣＴ扫描体会福建省立医院ＣＴ室刘小波郑晓红池树琛陈凤英陈婉贞刘宝金新生儿肺炎是新生儿期最常见的疾病之一，及早诊断可明显降低并发症和死亡率。以往多采用胸部透视、胸
铁路企业是国家重要的企业，承载着交通运输的重要使命。在国有企业改革和调整的关键时期，铁路企业也应重视企业发展过程中产生的问题。然而，在铁路企业多种问题和矛盾中，职工的薪
膨胀土破坏机理及膨胀土的一般处理方法。结合新建郭尔奔敖包至白音乌拉矿区铁路工程设计,提出膨胀土地段基本设计原则,解决膨胀土地基和路基问题。
目的评价2种根尖定位仪的准确性。方法选取因修复需要根管治疗的上前牙,共40个根管。要求未罹患任何牙体牙髓疾病,具有正常牙髓活力。局麻下常规开髓,分别选用第三代电子根管
利用大气环流模式模拟降水中氢氧稳定同位素可以深入了解水循环过程中水稳定同位素的迁移变化规律并弥补实测数据在空间和时间方面的不连续性。利用10个引入水稳定同位素循环
为了探究机构投资者对股价波动性的影响机制,本文从机构投资者关注度的角度出发,并将微观层面的审计费用引入回归模型中。以2012-2017年深圳证券交易所交易的A股上市公司作为
随着社会信息化的快速发展,高速公路收费系统由人工半自动转变为与ETC不停车收费共存方式,各省联网逐步走向区域乃至全国联网,在通车规模、科学管理、运营服务等方面都有着突
总结《免征车辆购置税的新能源汽车车型目录》(第一批到二十九批)中的电动乘用车相关数据,重点分析近6年电动乘用车的电池能量密度、整车能量密度及续驶里程的变化,通过梳理