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分别建立人手和HIT／DLR机器人灵巧手的几何模型，并分析两者之间的结构差异及其产生的运动映射问题．通过数据手套测得人手关节角度，利用人手模型和人手运动学关系计算得到人手指尖位置，通过改进的指尖位置的映射方法，将人手的运动映射到机器人灵巧手上，解决了人手运动空间和灵巧手空间不一致的问题．仿真试验结果表明该映射方法是有效和直观的，能满足对HIT／DLR机器人灵巧手遥操作的需要．