【摘 要】
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本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术，提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法．基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征，同时利用条件随机场模
【机 构】
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大连理工大学信息与控制研究中心,中国科学院机器人学国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61075094,61035005);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT11ZD201)
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本文研究了移动机器人多传感器信息融合技术，提出一种融合激光测距与视觉信息的实时室外场景理解方法．基于三维激光测距数据构建了高程图描述场景地形特征，同时利用条件随机场模型从视觉信息中获取地貌特征，并以高程图中的栅格作为载体，应用投影变换和信息统计方法将激光信息与视觉信息进行有效融合．在此基础上，对融合后的环境模型分别在地形和地貌两个层面进行可通过性评估，从而实现自主移动机器人实时室外场景理解．实验结果和数据分析验证了所提方法的有效性和实用性．
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