【摘 要】
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依据仿人机器人跑步的动力学特性，通过对仿人机器人虚拟加速度传感器输出的信号进行分析，建立了仿人机器人跑步相关特征值的概率模型．针对仿人机器人的结构，分析了在整个跑步过程
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院
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依据仿人机器人跑步的动力学特性，通过对仿人机器人虚拟加速度传感器输出的信号进行分析，建立了仿人机器人跑步相关特征值的概率模型．针对仿人机器人的结构，分析了在整个跑步过程中惯性力和弯矩的作用，对跑步状态的影响，获取虚拟加速度传感器输出的信号，采用小波变换分析动态信号，同时进行快速傅里叶变换，在频域上提取能量特征值．使用马氏距离作为稳定跑步的判定标准，并给出了定量描述．在ADAMS软件中搭建仿人机器人，虚拟加速度传感器设置在质心处，进行跑步仿真实验，仿真实验结果表明，该模型能够反映仿人机器人的跑步特性，仿人机
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