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首先采用随体坐标系描述变形位移场，用Green应变理论分析耦合变形，在计人系统的转动惯量、弯曲-拉伸耦合变形和粘性阻尼的影响下，采用微元法从应力应变角度得出机械臂的动力学方程。然后在随体坐标系内采用Galerkin方法离散变形位移场，得出系统的控制方程，分析系统的耦合效应。最后通过数值计算表明，阻尼对于系统的振幅有较大影响。