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柔性机构应用越来越广泛，且在很多机械系统中能有效替代某些刚性机构，从而使整个机械系统达到刚柔并济的目的。在研究混合驱动机构和柔性四杆、五杆机构的基础上，对混合驱动六杆机构进行变型设计。首先利用虚功原理建立二自由度柔性铰链六杆机构的伪刚体模型，得出该机构的伪刚体模型的普遍公式。同时，建立了该机构的拟柔性模型，并得出了拟柔性模型的普遍公式。然后对二自由度柔性铰链六杆机构进行了仿真，得出相关数据，建立了相关转角之间的函数关系。并在普遍公式的基础上解出在施加不同载荷下的二自由度柔性铰链六杆机构驱动杆转角的理论值。