【摘 要】
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为提高履带机器人在复杂环境下的可靠性和稳定性，以履带机器人为研究对象，首先考虑行走装置的最大越障高度及最大跨越壕沟宽度，对履带机器人进行结构设计；其次，基于RecurDyn建立履带机器人的动力学模型；最后进行机器人越障仿真分析。仿真结果表明：在3.0～5.5 s时，弹簧所受的压力增大，主要原因是抵抗越障时所受到的冲击力；重心方向的加速度只有在越障时会突然变大，其它时刻都保持良好的稳定性；障碍高度为
【基金项目】
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江苏省创新创业项目（202210304109Y）；
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为提高履带机器人在复杂环境下的可靠性和稳定性，以履带机器人为研究对象，首先考虑行走装置的最大越障高度及最大跨越壕沟宽度，对履带机器人进行结构设计；其次，基于RecurDyn建立履带机器人的动力学模型；最后进行机器人越障仿真分析。仿真结果表明：在3.0～5.5 s时，弹簧所受的压力增大，主要原因是抵抗越障时所受到的冲击力；重心方向的加速度只有在越障时会突然变大，其它时刻都保持良好的稳定性；障碍高度为350 mm左右时履带机器人具有良好的越障性能。
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