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在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声、这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航的鲁棒性。提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法。详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别，利用遗传算法进行网络结构优化，最后消除原始图像中阴影的方法和过程。同时给出了利用该算法在ＴＨＭＲＩＩＩ室外移动机器人上进行的实验结果。