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为满足药芯焊丝水下焊接自动化的需要，研究了用于水下焊缝自动跟踪的视觉传感系统。该系统较好地解决了药芯焊丝水下焊接弧光对焊缝图像传感的干扰问题，能获取较清晰的焊缝图像。采用基于图像分割的边缘检测技术成功地提取了焊接电弧和待焊焊缝的边缘，使用该系统可获得电弧和待焊焊缝的偏差信息，为进一步实现药芯焊丝水下焊接焊缝的自动跟踪控制打下了基础。