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将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.
一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制
【摘 要】
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将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表
【机 构】
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华侨大学信息科学与工程学院,华侨大学机电及自动化学院
【出 处】
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扬州大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2010年3期
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