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提出了一种新型三平移并联机器人机构，运用螺旋理论分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度，判断了机构的主动副位置；给出了机构位置分析的正、逆解析解，对机构进行了速度、加速度分析并讨论了机构输入-输出运动解耦性。
一种新型三自由度并联机构及其运动学分析
【摘 要】
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提出了一种新型三平移并联机器人机构，运用螺旋理论分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度，判断了机构的主动副位置；给出了机构位置分析的正、逆解析解，对机构进行
【机 构】
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山东理工大学
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2008年9期
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