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针对上肢的结构和运动性分析,提出一种具有九自由度的上肢康复机构,对该机构的特点进行简单介绍,利用修正后的Kutzbach-Grüble公式,对康复机构进行了自由度的求解计算,采用解析法对该机构进行了位置分析,利用串联机构的特性和球面解析理论求解该机构的位置正解,通过探讨机构的过渡层来求解机构的位置反解,得出机构位置反解的求解条件。通过运动仿真,验证了该康复机构运行的稳定性和可行性。针对不同部分的并联机构采用了不同的求解方法,为其他同类型的多层并串结构分析提供了参考。