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针对自主式水下潜器（AUV）的特定工作环境及导航系统对准精度的需求,提出一种基于Kalman滤波的两位置组合对准方法。建立系统误差模型,分析两位置组合对准原理,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性,利用谱条件数求取两位置对准时系统参数可观测度。仿真结果表明,该方法能准确估计器件偏差,经补偿后能提高系统的对准精度。