双足足球机器人行走步态研究

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:vsrabbithhf
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为了研究双足足球机器人行走时步态的连续性和稳定性,首先提出了双足足球机器人的体系结构,然后给出了基本步态算法,增加了行进中步态校正策略,包括动态和静态步伐的校正.解决了动、静态行走时步态的准确性和鲁棒性.试验数据验证了步态方程和步态校正策略能够适应FIRA比赛要求.
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