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针对船舶动力定位手柄操作模式表现出的多变量、强耦合、非线性和时变性等特点，提出了一种增量式PID解耦控制方法。考虑横荡速度与艏摇角速度之间的耦合问题，采用前馈补偿解耦法对船舶的动力学模型进行解耦；根据解耦后的船舶动力学模型，采用增量式PID控制算法分别对纵荡速度、横荡速度和艏摇角3个自由度设计相应的控制器。仿真结果表明，该控制器跟踪快、实时性较好、鲁棒性强，可以满足工程应用的要求。