【摘 要】
：
钻井平台上经常出现高度不规则的台阶。为了提高机器人单次攀爬台阶的高度,从结构变形和底盘抬升等方面入手,提出一种可以依托立柱登上不同高度台阶的机器人。使用有限元软件
【机 构】
：
中国石油大学（北京）机械与储运工程学院
论文部分内容阅读
钻井平台上经常出现高度不规则的台阶。为了提高机器人单次攀爬台阶的高度,从结构变形和底盘抬升等方面入手,提出一种可以依托立柱登上不同高度台阶的机器人。使用有限元软件对机器人的关键零部件进行了仿真,并设置质量最小、工作时变形最小为约束条件对机器人结构进行优化。试验结果表明:机器人可以依托带托盘的立柱和滚珠丝杠结构实现攀爬台阶的功能,立柱的高度和丝杠的长度可以影响机器人攀爬台阶的高度;机器人的限质量为35 kg时,升降铝板最合适的厚度为6.5 mm;机器人依托立柱悬挂时会出现变形,将升降铝板从与立柱相切的安装位
其他文献
我国是以工人阶级为领导、以工农联盟为基础的人民民主专政的社会主义国家,中国共产党是中国工人阶级的先锋队。无论是工人(包括知识分子)还是农民,都是劳动者。从某种意义上
高致病性猪蓝耳病是由猪繁殖与呼吸道综合症病毒（PRRSV）变异株引起的一种急性高致病性传染病。该病2007年6月传入施甸县,以高热、传播速度快、死亡率高为主要特征,给养猪业带来
本身来看，从人发展的丰富性与社会发展的全面性的视野来看，生产理论的基本内涵应包括物质生产、人口生产、精神生产、生产关系生产和环境生产五个方面。在马克思的全面生产马克
随着人们生活水平的不断提高，山羊肉成为人们的主要健康畜肉食品之一，养殖山羊已成为农民致富奔小康的一条新的高速路。但不少养羊户，特别是刚开始养殖山羊的农户，由于缺乏必要的
目前国内的变径稳定器大多存在工具结构复杂、现场应用工艺繁琐、井下安全可靠性低以及应用效果差或不明显等问题。为此,研制了KB85型遥控变径稳定器。新型遥控变径稳定器采