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基于伪计划计划的一个最佳的运动 -- 牛顿方法与二个动量车轮为一只僵硬太空船被建议。A 花费了功能被介绍在状态上合并控制精力，最后的州的错误和限制。为决定控制计划的运动输入最小化费用功能作为一个非线性的最佳的控制问题被提出。用控制 parametrization，一个人能转变无限的维的最佳的控制问题到经由伪被解决的有限的维的 -- 为满足 nonholonomic 限制的一条可行轨道的牛顿方法。计划计划的最佳的运动与二个动量车轮被用于一只僵硬太空船。模拟结果显示出计划计划的建议最佳的运动的有效性。