基于小生境遗传优化的Rao-Blackwellised SLAM算法

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：kjtx123

【摘要】

：

同步定位与地图构建(SLAM)是实现机器人自主定位的核心问题之一,Rao-Blackwellised粒子滤波器(RBPF)作为一种SLAM定位的有效方法,被广泛应用在实时定位领域中,但由于其随着粒子数目的增加会频繁重采样从而导致粒子退化问题。为了解决该问题,改善SLAM性能,提出了一种基于改进小生境遗传优化的RBPF SLAM算法INGO-RBPF,采用改进的Rao-Blackwellised粒子

【作者】

：

陈建军廖小飞吴赟陈光庄新闯

【机构】

：

东华大学信息科学与技术学院,东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心

【出处】

：

计算机应用研究

【发表日期】

：

2017年08期

【关键词】

：

同步定位与地图创建(SLAM) Rao-Blackwellised粒子滤波器小生境遗传算法 INGO-RBPF simulation location and

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